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焊接机器人在焊接前，在焊接部位附近区域(减应区)进行加热使之伸长，机器人导轨焊后冷却时，加热区与焊缝一起收缩，机器人导轨可有效减小焊接机器人焊接应力和变形。
2、锤击焊缝法
在焊缝的冷却过程中，用圆头小锤均匀迅速地锤击焊缝机器人导轨，使金属产生塑性延伸变形，抵消一部分焊接收缩变形，机器人导轨从而减小焊接应力和变形。
3、焊接机器人焊前预热和焊后缓冷
预热的目的是减少焊缝区与焊件其它部分的温差机器人导轨，降低焊缝区的冷却速度，使焊件能较均匀地冷却下来，从而减少焊接应力与变形。
4、预留收缩变形量
根据理论计算和实践经验，在焊接机器人焊件备料及加工时预先考虑收缩余量，以便焊后工件达到所要求的形状、尺寸机器人导轨。
5、刚性固定法
焊接机器人焊接时将焊件加以刚性固定机器人导轨，焊后待焊件冷却到室温后再去掉刚性固定，可防止角变形和波浪变形。此方法会加大焊接应力机器人导轨，只适用于塑性较好的低碳钢结构。
6、反变形法
根据理论计算和实践经验，机器人导轨预先估计焊接机器人结构焊接变形的方向和大小，然后在焊接装配时给予一个方向相反、大小相等的预置变形机器人导轨，以抵消焊后产生的变形。
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